Образовано как уменьшительное от щупало – "щуп", производного глагола щупать.
Этимологический словарь Крылова
Значения в других словарях
щупальце —
Щу́п/а/ль/ц/е, р. мн. щу́п/а/ле/ц/ и щу́п/а/ль/ц/ев.
Морфемно-орфографический словарь
щупальце —
Собств.-русск. Образовано с помощью ум.-ласк. суф. -це от щупало — «щуп», производного посредством суф. -ло (ср. шило, мыло и т. п.) от щупать.
Этимологический словарь Шанского
ЩУПАЛЬЦЕ —
ЩУПАЛЬЦЕ, тонкий гибкий орган животного, такого как осьминог и некоторые другие головоногие, способный чувствовать и хватать.
Научно-технический словарь
щупальце —
щупальце ср. см. щупальца
Толковый словарь Ефремовой
щупальце —
Щ’УПАЛЬЦЕ, щупалца, мн. щупальца, щупалец и щупальцев, ср. Тонкий удлиненный подвижной придаток у рта насекомых, червей, ракообразных и некоторых других животных, служащий как орган осязания, хватания (зоол.). | перен. употр.
Толковый словарь Ушакова