целовать
Общеслав. Суф. производное от *zělъ «целый, здоровый, невредимый». Целовать исходно — «желать быть здоровым, приветствовать», затем — «целовать» (в связи с обычаем в знак дружбы, при словах приветствия и прощания прикасаться одновременно губами).
Школьный этимологический словарь русского языка