ёрзать —
Впервые слово было отмечено в словарях в середине XIX в., хотя в устной форме, вероятно, появилось гораздо раньше. Слово «ёрзать» – типично русское слово, является производным от существительного «ерза», что означает «непоседа, проныра, а также волокита».
Этимологический словарь Семёнова