торкаться —
-аюсь, -аешься; несов. прост. Толкаться, тыкаться. В темноте маленького хлева она [коза] торкалась в его толстые колени, а он стоял, нелепо согнувшись над ней, гладил ее маленькие гнутые рожки. Атаров, Зимняя свадьба.
Малый академический словарь
торкаться —
ТОРКАТЬСЯ -аюсь, -аешься; нсв. Разг. Толкаться, тыкаться. Т. в дверь, в калитку. Т. в колени кому-л. Т. головой в подушку. ◁ Торкнуться, -нусь, -нешься; св. Однокр.
Толковый словарь Кузнецова