Вращение

Частный случай движения, при к-ром по крайней мере одна точка пространства остается неподвижной. При В. плоскости неподвижная точка наз. центром вращения, при В. пространства неподвижная прямая — осью вращения. В. евклидова пространства наз. собственным (В. 1-го рода), или несобственным (В. 2-го рода) в зависимости от того, сохраняет оно или не сохраняет ориентацию пространства. На плоскости собственное В. выражается аналитически в декартовых прямоугольных координатах ( х, у).при помощи формул (начало координат в центре В.) где — угол поворота. Собственное В. на угол может быть представлено как произведение двух осевых симметрии с осями, пересекающимися под углом . Несобственное В. на плоскости выражается аналитически в декартовых прямоугольных координатах ( х, у).при помощи формул (начало координат в центре В.): где ,- угол поворота. Несобственное В. на плоскости может быть представлено как произведение собственного В. на осевую симметрию. В случае n-мерного евклидова пространства В. аналитически выражается с помощью ортогональной матрицы, к-рая приводится к канонич. виду: где — единичная матрица порядка . Возможны следующие случаи: 1) р=n — тождественное преобразование; 2) q=n — В. является центральной симметрией; 3) p+q=п- В. является симметрией относительно р-плоскости (отражением от р-плоскости); 4) Мне содержит подматриц и — — В. наз. поворотом вокруг единственной неподвижной точки; 5) Мсодержит подматрицы и , но не содержит подматрицу — — В. наз. поворотом вокруг р-плоскости; 6) Мсодержит подматрицы и -, но не содержит подматрицы — В. наз. поворотным отражением от ( п- q )-п лоскости. В. евклидова пространства вокруг данной точки образует группу относительно операции умножения В., изоморфную группе ортогональных преобразований Векторного пространства или группе ортогональных матриц порядка пнад полем R. Группа В. пространства является -мерной группой Ли и действует в ЕД интранзитивно. Лит.:[1] Роаенфельд Б. А., Многомерные пространства, М., 1966; [2] его же, Неевклидовы пространства М., 1969; [3] Широков П. А., Тензорное исчисление. Алгебра тензоров, 2 изд., Казань, 1961. В. Т. Базылев